機(jī)器人關(guān)節(jié)需要用到無刷電機(jī) 有那些特性
機(jī)器人關(guān)節(jié)需要用到驅(qū)動電機(jī)的，而無刷電機(jī)具有完全符合機(jī)器人關(guān)節(jié)特性的要求。因此，機(jī)器人關(guān)節(jié)需要用到無刷電機(jī)，況且對無刷電機(jī)有著這些特性要求：
1、起動轉(zhuǎn)矩慣量比大，在驅(qū)動負(fù)載的情況下，要求機(jī)器人的驅(qū)動電機(jī)的起動轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動慣量小。
2、快速響應(yīng)性，無刷電機(jī)從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號的時間愈短，電機(jī)系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好，一般是以無刷電機(jī)的機(jī)電時間常數(shù)的大小來說明無刷電機(jī)快速響應(yīng)的性能。
3、調(diào)速范圍寬，能使用于1：100～10000的調(diào)速范圍。
4、控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號的變化，無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比。
5、體積很小、質(zhì)量也小、機(jī)身長度、軸徑尺寸很短，這是無刷電機(jī)的一大特色，適合機(jī)器人空間安裝位置小的特性要求。
6、可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行，并能在短時間內(nèi)承受過載，能在苛刻的條件下運(yùn)行。
據(jù)統(tǒng)計(jì)，高起動轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交流有刷電機(jī)、直流無刷電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)都有在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用。一般負(fù)載1000N(相當(dāng)100kgf)以下的工業(yè)機(jī)器人大多采直流電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)。機(jī)器人關(guān)節(jié)所采用的關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)主要有BLDC無刷直流電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)和DC伺服電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)多適用于對精度、速度要求不高的小型簡易機(jī)器人開環(huán)系統(tǒng)中，直流無刷電機(jī)由于采用換向，無換向火花，在易燃易爆環(huán)境中得到了廣泛的使用。機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的功率范圍一般為0.1～10kW。
工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)中所采用的電機(jī)如上文介紹到的可用無刷，伺服，步進(jìn)，有刷電機(jī)等，無刷電機(jī)本身就具有體積小、質(zhì)量小、快速響應(yīng)性、起動轉(zhuǎn)矩慣量比大等的特性，加之機(jī)器人關(guān)節(jié)也有這些方面的特性要求，因此無刷電機(jī)迎合了機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展潮流而被更好的應(yīng)用。
